Willow Garageのソフト開発－オープンソースと標準

　再び、Willow Garage（ウィロー･ガレージ、WG）を訪問する機会があった。同社に最近入社した、Brian Gerkey（ブライアン・ガーキー）氏をインタビューするためだ。ガーキー氏はパーソナル･ロボット・プラットホーム「PR2」用の基本ソフト「ROS（Robot Operating System）」の開発に取り組むほか、ROSの上にのるすべてのアプリケーションの開発責任者である。WGのソフト開発はすべてオープンソースで行われている。

　同氏は、米国における移動ロボット用ソフトのデファクト・スタンダード（事実上の標準）であるPlayerの生みの親として知られる。すでにオープンソース型の開発で、事実上の標準となるようなロボット用ソフトの開発に成功している同氏がWGに仲間入りしたのは極めて興味深い。彼がPlayerの開発過程で学んだことが、ROSの開発に大いに活かされるだろう。

　実はROSと、日本のRT-Middlewareが解決しようとしている問題は同じだ。ロボット開発コミュニティーに共通のプラットホームを提供することで、みなが研究成果を共有できるようにし、開発に拍車を掛けようということだ。

　ただ、日本のRT-Middlewareが、最初から「世界標準」になることをかなり強く意識しているのに対し、WGのガーキー氏は、「ロボティクスの世界は、まだ標準化の話は早過ぎるのではないか」と考える。また、「標準」となるよりも、「大きなユーザー･コミュニティー、大きな開発コミュニティーを得ること」が先決であると同氏は語る。

　では、その「大きなユーザー･開発コミュニティー」を獲得するために、同氏らはどうしようとしているのか。同氏とのインタビューの内容をGetRobo Premiumに掲載した。（GetRobo Premiumにはパスワードが必要です。パスワード送付をご希望の方は無料メーリングリストから登録してください。）

　また、ガーキー氏との話はソフト開発の部分に集中したが、この日はPR2のハードを初めて見ることもできた。WGはもともと、今年12月にPR2をリリースする予定だったが、ガーキー氏の話によると、「2009年の第一四半期にずれこむ見通し」。WGは希望する大学、研究所に対し、PR2を無償提供、もしくは低価格でレンタルする計画だ。

　1枚目の写真はPR2のベースだが、予想していた以上に大きかった。PR2には北陽電機のTop-URG（側域センサー）をが2台、搭載される予定。マニピュレーション用にネック部に1つ、そしてマッピング用にベースに1つ。写真2枚目はネック部のTop-URG用の台。また、3枚目の写真はこうした部品の耐性試験をしている様子。こんなことまで自分たちでやっているのですね～。