AnybotsのDexterとMontyの成長

　Anybotsを訪ねた。2足歩行ロボットのDexterの歩き方が上手になったと先週書いたが、それを自分の目で見るためだ。確かにこのビデオのように歩行が上達していた。足を動かすスピードが以前よりも速く、歩幅は以前の約2.5cmから10cmにと4倍になっていた。Anybots創業者のTrevor Blackwell氏（下の写真、左）に、何を改善したのかを聞いた。

　同氏によると、まずハード面では、ジャイロスコープをより高性能の新しいモデルに変えたこと。前はある特定の周波数の振動に弱く、そのたびに問題が発生していたが、今回は新しいジャイロを振動抑制材の上に載せて安定化させたところ、この問題を解決できたという。

　ソフト面は大きな改善点が2点。1つは歩行の「smoothness（滑らかさ）」を分析する複数の新しいツールを開発したこと。例えば、以前はロボットの胴体が前向きに傾くと、何らかの問題が起きた。今回は、胴体がどれだけくねくね動いているかを測定し、その結果を用いてできるだけ動きが滑らかなるように制御できるようにしたという。

　2点目は、基本ソフト（OS）をいじったこと。DexterはOSにFreeBSDを使っているが、「10－15秒おきにhiccup（しゃっくり）しないように」手を加えた。

　次のステップは？「横向きや後ろ向きなど、様々な方向に歩けるようにしたい。しゃがめるようにもする」とBlackwell氏。いずれはジョイスティックなどを使って、「Second Lifeをやるような感覚でロボットを動かせるようにしたい」と言う。

　上半身のヒューマノイド･ロボットであるMontyも進化していた。以前はここの写真のように複数のパネルを前に遠隔操作していたが、今回はパネルはすっかりなくなって、Vuzixのアイウェアに変わっていた。以下、Montyに肩をもんでもらっているDaniel Casner氏によると、「前に比べてずっと操作しやすくなった」そうだ。

　そしてビデオを2本。Dexterの歩きっぷりのビデオは同社のサイトで見られるので、今回はジャンプしてもらった。もう1本はMontyだが、カメラのアングルを間違えたので、ちょっと首を横にしてご覧になってください。